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Joseph Pilates est né en Allemagne en 1880. Doté d’une constitution fragile (souffrant notamment d’asthme), le jeune Joseph s’intéresse très tôt aux sports qui peuvent le rendre plus fort. Il pratique la gymnastique, tout comme son père, ainsi que le body-building.
En 1912, il part en Angleterre, où il met au point les bases de sa méthode de fitness. Extrêmement sportif, il s’intéresse à divers domaines. Il sera boxeur, instructeur de self-défense pour la police et acrobate.
Lors de la première guerre mondiale, il est fait prisonnier, comme de nombreux allemands vivant outre-Manche. Il en profite alors pour expérimenter avec d’autres détenus les techniques de fitness qu’il a lui-même mises au point (principalement des exercices au sol).
Un peu plus tard, alors qu’il travaille comme infirmier dans un hôpital, il aide les combattants blessés lors de la guerre. Pour cela, il adapte ses exercices de fitness de façon à ce que les personnes encore convalescentes puissent tout de même les pratiquer, en guise de rééducation. Pilates créé aussi plusieurs appareils pour ses patients, utilisant principalement des ressorts et des élastiques. Les bases de la future « Contrology » sont jetées.
Il décide de partir aux Etats-Unis au milieu des années 20. C’est là-bas que sa méthode de fitness prendra tout son essor. Ce sont les danseurs professionnels qui seront les premiers à être séduits par les possibilités de la méthode Pilates, suivis par les stars de cinéma. Au fil du temps, cet aspect plus ou moins élitiste s’estompera, comme le prouve le succès que connaît aujourd’hui cette méthode aux Etats-Unis.